První zmínky o České Lípě pocházejí zřejmě z roku 1409 kdy se zde nacházela ves se jménem Stará Lípa. Kolem poloviny 13. století bylo na pravém břehu řeky založeno středověké město, které bylo umístěno na křižovatce důležitých obchodních cest. V 19. století už město patřilo mezi 8 největších českých měst a pomalu se rozvíjelo až do roku 1938. Za dob normalizace vyrostla jak to bylo obvyklé ve většině českých měst i zde řada panelových sídlišť (Lada, Slovanka, Slovanka, Střelnice). I přes řadu demolic v této době si dodnes město uchovalo neporušené historické vnitřní jádro kolem náměstí T.G. Masaryka.

Z dopravního hlediska je důležitým údajem rok 1867, kdy se Česká Lípa stala důležitým železničním uzlem mezi Libercem a Děčínem. Na území města se nacházejí dvě nádraží Česká Lípa hlavní nádraží a Česká Lípa město. Městské nádraží se dnes již k osobní dopravě nepoužívá. Zrušeno bylo po vybudování přeložky liberecké trati. Železniční tratě vedou z České Lípy do pěti směrů (Liberec, Děčín, Litoměřice, Šluknovský výběžek a Bakov-Mladá Boleslav). Městem prochází hlavní silniční tak č 9 vedoucí z Prahy přes Neratovice - Mělník na jeden z hraničních přechodů s Německem. Spojnice mezi Libercem a Děčínem (E442 1.tř 13) prochází nedalekým (13km) Novým Borem. Většinu příměstských autobusových linek provozuje v České Lípě ČSAD Česká Lípa. Autobusové nádraží se nachází jižně od centra nedaleko hlavního vlakového.

Městskou dopravu provozovala ve městě společnost VETT Zákupy  Systém městské dopravy tvořil 11 linek. Na linkách byly nasazovány vozy městského provedení Karosa B731, B732, B931, B951E, Citybus 12 a Citelis 12. Na hlavních linkách jsme se mohli setkat i s vozy kloubovými (B741). Autobusy označeny evidenčním číslem v rozmezí 7000 - 7037. Nově dodávané vozy a vozy po rekonstrukci byly v provedení ve slušivém modro-bílo oranžovém nátěru. Hlavní přepravní směry obstarávaly linky 2 a 3 spojující velká panelová sídliště na severu s centrem, vlakovým nádražím a průmyslovými podniky na jihu. Linka  č1 jezdí severojižně mezi obcí Sosnová, nádražím a sídlištěm Špičák. Linky 5 a 7 byly vedeny polookružně a spolu obsluhovaly sídliště Špičák, vilovou čtvrť Svárov sídliště Slovanka a příměstskou část Dolní Libchava. Systém doplňovaly ještě linky 4 a 6. Díky různým souběhům linek a nepravidelným intervalům byla doprava po městě pro běžného návštěvníka značně nepřehledná.

V roce 2007 se poprvé v České Lípě objevily autobusy ČSAD Semily. V období od 26. srpna do 30. září zajišťovala firma dopravu na městských linkách bezplatně na objednávku radnice do doby než se vyjasní problémy mezi radnicí a dopravcem VETT. Cestující se tak na linkách mohli setkat se zkušebními vzorky nízkopodlažních vozů od výrobce Sor Libchavy, nízkopodlažním kloubovým Citelisem, dislokovanými vozy příměstského provedení z ostatních středisek nebo nově dodanými autobusy Crossway. Seznam všech vozů se kterými se cestující na linkách městské dopravy mohli v této době setkat je pod následujícím odkazem. Po urovnání sporů začala městskou dopravu zajišťovat opět firma VETT, která mezitím měla změnit majitele. V provozu se objevilo 4 ks nových nízkopodlažních autobusů MAN. Nový vlastník ale do daného termínu nezaplatil za akcie a tak ke konci roku 2007 byla zahájena jednání o koupi VETTu dopravcem ČSAD Semily. Semilský dopravce chtěl firmu začlenit do svých střediskových struktur, vzniklo by tak nové středisko Česká Lípa. Po auditu, který zjistil nesrovnalosti v hospodaření bylo ale od koupi upuštěno.

     Od 1.3.2008 byly spuštěny nové optimalizované jízdní řády. Do té doby byly optimalizované jízdní řády vyvěšeny na webu městského úřadu v České Lípě s anketou, která se obracela na obyvatele města s prosbou o připomínky a náměty na možné úpravy. Jak bylo již dříve slíbeno nárůst spojů je markantní. Systém tvoří 16 linek na kterých jsou spoje vedeny v pravidelných intervalech 15/30/60/120 minut. Výrazně posílená byla i víkendová doprava a zavedena je také víkendová noční linka č 10. Páteřní linka 203 se špičkovým intervalem 15 minut v pracovní dny spojovala sídliště Lada, Sever a Slovanka se středem a nádražím ČD (část spojů pokračuje až do Dubic). Mezi další linky u kterých se špičkový interval pohybuje kolem 30 minut patří linky 202,204,205. Hlavní přepravní tahy jsou i v novém systému linek podobné jako v minulosti - spojení sídlišť s centrem a vlakovým nádražím. Posílena byla obsluha průmyslových zón (Vagónka, Varta, Delphi). Nově městská doprava obsluhovala i závody Protool (bývalý Narex). Linka městské dopravy je nově vedena i do nedalekých obcí Horní Libchava a Manušice. V prvním měsíci optimalizovaného provozu byla i díky sporům mezi dopravci a městem doprava zajišťována bezplatně. Do provozu zasahují i nově dodané vozy Sor BN9.5 4ks BN10.5 1 ks, NB12 1ks a vozy Man D20 tentokráte již ale v majetku semilského dopravce. Zbytek vozového parku doplnily v počátcích částečně nízkopodlažní vozy Mercedes O405N, které pocházely z ústeckého kraje od dopravce Severočeská dopravní a další vozy, které sem byly převedeny z ostatních středisek. (fotogalerie Josef Saska). V dubnu tyto vozy nahradily autobusy zakoupené od předchozího dopravce VETT (3x B931, 1xB951, 2x Citybus, 2x Citelis). Po měsíci provozu a sbírání připomínek byl systém opět vyhodnocen, jízdní řády byly částečně přepracovány. Změny se týkaly jak rozsahu (většinou v duchu omezení) tak trasování linek. Přibyla také jedna linka nová (218) jedoucí po podobné trase jak linka 208, končící ale u výrobního závodu Delphi.

  Do dnešních dnů bylo linkové vedení několikrát částečně měněno a upravováno (aktuální linkové vedení 2014). Byla zrušena noční doprava (linka 210) a i ostatní linky doznaly větších změn většinou kvůli aktuálním požadavkům jednotlivých městských částí. V roce 2010 bylo vyhlášeno i nové výběrové řízení na provozovatele MD, které vyhrála společnost ČSAD Jablonec nad Nisou. V době výhry ale tato společnost spadala již pod ČSAD Semily a tak se v českolipské městské dopravě takřka nic nezměnilo. Koncem roku 2010  došlo ke sloučení ČSAD Semily a ČSAD Jablonec. Nově provozuje staronový dopravce městskou dopravu pod hlavičkou BusLine.

  Vozový park doznal také značných změn německé Mercedesy O405N byly nahrazeny novými Sory B9.5/B10.5 (celkem 7xBN9.5 a 7xBN10.5). Taktéž se v České Lípě již nesetkáme s Many, které nahradily zánovní vozy Irisbus Citybus původem z ČSAD Jablonec.